图3 CAN初始化程序流程图
报文发送时，只需将待发送的数据按照通信协议规定组合成一帧报文，送入发送缓冲区，然后启动发送即可。其程序流程图如图4所示。
图4 CAN报文发送程序流程图
报文的接收过程中，首先要对诸如总线脱离、错误报警等情况进行判断处理，然后读取缓冲区内数据，最后释放缓冲区和相关寄存器，完成接收并转入对数据的处理程序。其程序流程图如图5所示。
基于单片机的多电机软起动系统(4)
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